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摘要：本文创新研究了一种建筑结构内墙智能抹灰机器人一体化施工技术，在内墙面抹灰的施工过程中，灰层粘结力更强，有效防止空鼓开裂，并减少了人工操作误差，平整度垂直度得到大大提升，使得内墙面抹灰完成后的观感更好，顾就其技术发表一些见解，进一步探讨分析，希望能给项目上提供一些借鉴，让此技术能更多地运用到项目上，产生最大的效果。

关键词：机器人；内墙抹灰；智能化；机械化。

一、前言

1.1据研究调查，在房屋建筑工程中，内墙面的抹灰施工体量往往较大，传统的抹灰工艺是人工涂抹刮平，人工涂抹速率较低，往往出现涂抹不均匀、空鼓、开裂等问题，且对于墙面高处的抹灰需要搭设脚手架，工序较多，工期长，抹灰质量难以控制。

1.2鉴于上述现状，总结提炼出一种建筑结构内墙智能抹灰机器人一体化施工技术，采用智能抹灰机进行作业，智能机器万向脚轮移动，双重抹板进行四次重复抹压，粘结力更强，红外线垂直定位，减少人工操作误差，有效控制抹灰的平整度，施工效率高，大幅度的降低了施工人员的劳动强度。

二、技术特点

2.1 内墙面抹灰采用智能抹灰机高精度快平化技术施工，与传统的人工抹灰相比， 操作简单，不需要搭设脚手架，两个人即可完成从机器定位到加灰粉墙所有工作，节省人力。

2.2 智能抹灰机上设有双重抹板，四次重复抹压，粘结力更强，观感更好，能有效防止空鼓开裂。

2.3 智能抹灰机机器万向脚轮移动，红外线垂直定位，减少人工操作误差，平整度垂直度得到大大提升。

2.4 高精度智能快平化技术采用智能抹灰机，施工效率高，施工人员劳动强度低，一个台班可抹墙面 300-400㎡，大大高于人工抹灰效率。

三、工艺原理

本技术采用智能抹灰机实现内墙面高精度智能快平化抹灰。智能抹灰机机器工作的原理是采用高频振动的方式，一上一下进行抹墙，上行程的时候是把砂浆振动挤压到墙面上。机器到顶时，抹板自动转角电机反转带动料斗下沉，以一吨力量进行一个原路压光，采用双重抹板实现四次重复抹压，从而粘结力更强，有效控制抹灰的平整度和垂直度。四、工艺流程及操作要点

4.1工艺流程

施工准备→机器检测→上料→抹板重复抹压→机器下放移除→下一版墙面施工→验收抹灰质量。

4.2 施工准备

4.2.1 技术准备

1.施工前认真熟悉业主交底文件内容，确定具体施工部位、作业环境等，做好记录。

2.编制切实可行的施工方案，写出书面技术交底。施工前向工长、作业班组进行详细交底。

3.施工前，掌握施工交底中涉及到结构安全的质量控制点，及影响水泥砂浆强度及与基层的粘接强度的控制要点。

4.材料的产品合格证书、性能检测报告、进场验收记录和复验报告完成。

4.2.2 材料准备

采用普通水泥或硅酸盐水泥，也可采用矿渣水泥、火山灰水泥、粉煤灰水泥及复合水泥。水泥强度等级宜采用 32.5 组级以上颜色一致、 同一批号、同一品种、同一强度等级、同一厂家生产的产品。水泥进厂需对产品名称、代号、净含量、强度等级、生产许可证编号、生产地址、出厂编号、日期等进行外观检查，同时验收合格证；砂宜采用平均粒径 0.35-0.5mm 的中砂，在使用前应根据使用要求过筛，筛好后保持洁净。按照设计的抹灰砂浆配合比，计算抹灰工程所需各种材料用量，准备齐全，妥善存放。

4.2.3 施工条件准备

开工前清除墙面上的灰尘、污垢和油渍等。对墙面应洒水湿润；用 2m 长直尺检查墙面平整度，如墙面平整度超过规定的允许偏差限值，应用水泥混合砂浆或水泥砂浆局部修平； 连接处缝隙应用 1：3 水泥砂浆或 1：1：6 水泥混合砂浆分层嵌实，若缝隙较大时，应在砂浆中掺少量麻刀嵌塞，将其填塞密实，并用塑料帖膜加以保护。

4.3 机器现场安装固定

将智能抹灰机运送到现场进行安装施工。首先将立杆插入智能抹灰机上的天梁接口，然后将底方管紧靠底方点位安装固定，将智能抹灰机与底方管连接，拔出智能抹灰机中的抹板挂钩，方便作业过程中阴阳角处涂抹到位；在紧靠上方点位安放支子，将立杆推近后紧靠支子，然后通过踩液压，使立杆上升顶到天花板。安装完成后，检查整体装置的稳定性，满足施工要求后，方可开始抹灰施工。

4.4 上料

根据设计要求，配合前对水泥、砂等材料进行验收，严格控制水泥砂浆的配合比，配合完成后，需对预拌砂浆进行检测，检测合格后，方可使用。上料过程中，采用人工上料的方式，将砂浆放在抹板上即可。

4.5 抹板重复抹压

智能抹灰机安装固定并且上料后，启动电源键，抹板上行程的时候是把砂浆振动挤压到墙面上。机器到顶时抹板自动转角电机反转带动料斗下沉，进行一个原路压光，完成双重抹板四次重复抹压。粘结力更强，观感更好，能有效防止空鼓开裂。

4.6 下一版墙面施工

待上一版墙面涂抹施工完成后，向左松开智能抹灰机的液压，通过控制按钮下放立杆，将机器移到下一个版面，确保接缝抹板在两个重叠墙面的接缝处，使得两个墙面涂抹咬合距离符合要求，避免出现漏抹的情况；机器移至下一版面后，向右拧紧液压，安装固定机器后即可开始下一版墙面的涂抹施工。

4.7 验收抹灰施工

抹灰施工完成后，对于抹灰的质量进行检查，对于不符合要求的地方人工进行简单的处理，并对墙面进行喷水养护，防止空鼓裂缝等质量问题出现。施工完成后将机器进行清理， 防止残留砂浆硬化，影响下次施工。

五、材料与设备

5.1 材料

5.2 设备

六、结语

6.1 智能抹灰机采用高频振动的方式，一上一下进行抹墙，上行程的时候是把砂浆振动挤压到墙面上。机器到顶时，抹板自动转角电机反转带动料斗下沉，以一吨力量进行一个原路压光，采用双重抹板实现四次重复抹压，从而粘结力更强，有效控制抹灰的平整度和垂直度。

6.2 本技术采用智能抹灰机进行内墙抹灰施工，操作简单，人员劳动强度低，施工效率高， 且抹灰质量得到有效保障。采用智能抹灰机施工一天可施工完成 330㎡ 的内墙抹灰，人员只需 2人，即人工成本 2×220=440 元，则完成 100㎡的抹灰量需要人工成本为 440÷3.3=133.3 元，智能抹灰机的市场价格为 20000 元，耐用台班 1000 个，则完成 100㎡的抹灰量需要机械成本20000÷1000÷3.3=6.06 元，即完成 100㎡的抹灰量需要工程成本共计133.3+6.06=139.36 元；传统工艺抹灰一个班组需 3 人，一天可施工完成 120㎡ 的内墙抹灰，人工成本 3×220=660元，则完成 100m2 的抹灰量需要人工成本为 660÷1.2=550 元，没有机械成本； 因此采用智能抹灰机进行内墙抹灰施工完成 100㎡ 的抹灰量可节约550-139.36=410.64 元，取得了显著的经济效益。

6.3 本技术采用智能抹灰机进行作业，智抹灰过程中进行四次重复抹压砂浆，粘结力更强，减少人工操作误差，有效控制抹灰的平整度，观感更好，能有效防止抹灰后出现空鼓开裂的现象。智能抹灰机施工效率高，施工人员劳动强度低，大大节约了施工工期。